空からやってきた王子
声：内山 昂輝
空から落ちてきた時に記憶を失い、竜によって国の王子となった青年。自然やモンスターと対話できる、”アースマイト”の資質を持つ。初めは王子として何をすれば良いのか迷うが、自分にしかできない国作りをしていく。
「僕にしかできないなら、僕がやらなきゃ」
空からやってきた姫
声：斎藤 千和
空から落ちてきた時に記憶を失い、竜によって国の姫となった女の子。自然やモンスターと対話できる、”アースマイト”の資質を持つ。誰もが暮らしたくなるような国を目指して、姫として日夜奮闘する。
「私だってやればできるんだよ！」
見習い執事
声：浪川 大輔
１日でも早く一人前の執事になるため、日々の特訓を欠かさない青年。執事になるためには、なんでもできなければダメだと思っている。人の話を素直に聞き過ぎてしまい、だまされてしまうようなことも。
「僕、どんなことでも特訓します！」
町の音楽家
声：悠木 碧
真面目で優しく、面倒見のいいエルフの女性。食堂で音楽家を営んでおり、日夜その美しい音楽で食事客を楽しませている。極度の高所恐怖症だが、なぜか町の崖っぷちに住んでいる。
「町に心地よい音楽が流れたらみんな楽しくなるよね」
森で出会った女の子
声：佐藤 聡美
蝶の姿をしたモンスターだったが、主人公にやっつけられたことで人間の姿になり、町で生活するようになった女の子。天然で明るく、モンスターだったということもあってか世間知らず。昼を好み、天気の良い日は日向ぼっこをしている。寒いのが苦手。
「るんるんら〜。はんはんふ〜♪」
遺跡で出会った青年
声：杉田 智和
馬の姿をしたモンスターだったが、主人公にやっつけられたことで人間の姿になり、町で生活することになった青年。物静かで言葉が足りず、誤解を与えてしまうことが多い不器用な性格。
「何か用なのか」
町を守る女性騎士
声：小林 沙苗
騎士としてセルフィアの町を守るため、日頃の鍛錬を欠かさない女性。礼儀正しく真面目な性格だが、ときには頑固な面も見せる。
「もしものときは、自然と体が動くよう訓練しています」
高貴な生まれの青年
声：鈴木 達央
とある理由で町へやってきた青年。高貴な家柄の出身で王子の仕事にも詳しいようだ。交渉事が得意で、町では貿易の仕事に毎日追われている。かわいいものが好きという意外な一面も。
「こう見えても交渉事は得意なんですよ」
旅館の看板娘
声：金元 寿子
お風呂屋も兼ねた町の旅館で働く、元気な看板娘。しっかり者の頑張り屋さんだが、ついつい頑張り過ぎて失敗してしまうこともある。
「はあー。やれやれだがー」
読書好きの青年
声：下野 紘
将来は誰かの役に立てる存在でありたいと考え、勉強している青年。好奇心旺盛で噂好きだが、色々と知りたい性格から、やりすぎてしまうことも。
「ぼく、本を読むのが好きなんだ」
ちょっとトゲのある女の子
声：竹達 彩奈
モンスターの姿をしていたが、主人公にやっつけられたことで人間の姿に変身する。クールな性格で、話し方にトゲがある。ピコとは大の仲良し？
「はあ？ なに言ってるのよ」
見習い執事
声：生天目 仁美
執事見習いとしてヴォルカノンのもとで修業している女性。仕事はできるが、ぼーっとしているかと思うと、いつの間にか立ったまま居眠りしていることがある。
「なーんか忘れているような...何だと思います?」
熱血漢でお調子者
声：増田 俊樹
町の雑貨屋に住みこんで、お世話になっている青年。熱血漢でお調子者だが、根は真面目。食べることが好きで大食らい。
「ま、気楽にいこうゼ」
ひょうひょうとした神官
声：鳥海 浩輔
とある都市の神官だった青年。ひょうひょうとした性格で真面目な人間のことをからかうが、本当は他人に気を使うタイプ。主人公のことを「アンタ」呼ばわりする。
「ここには、俺の知っているものがあまりにも少ない」
町を守護する神竜
声：明坂 聡美
セルフィアの町を守っている竜。偶然、空から落ちてきた主人公を王子（姫）として城に迎え入れる。理由があって、城にある「竜の間」から外に出ることはない。
「我こそは風幻竜セルザウィード。世の理を統べる、ネイティブドラゴンの一柱なり」
超一流の執事
声：堀 之紀
セルザウィードに仕える老執事。執事としての腕は超一流だが、勝手に感動して行動を起こすため、自分のペースに主人公を巻き込んでしまうことも。
「吾輩にできないことはありませんぞ。なにせ執事ですからな」
ドルチェの親友
声：早見 沙織
いつもドルチェにくっついている女の子。ドルチェ以外は触れることができない。必要以上にドルチェとスキンシップを取ろうとするが、露骨すぎる部分もあって、危ない域に達することも。
「ああ、なんて冷たい視線……！さすがですわルーちゃんっ！」
心やさしき医者
声：宮坂 俊蔵
妻のナンシーと一緒に病院「ちいさな包帯」を営んでいる、町でただ一人の医者。医者だが血が苦手で、毎日トマトジュースを飲んで克服しようとしている。
「怪我も病気も、『注意すること』が最初の薬です」
夫を支える看護師
声：庄司 宇芽香
ジョーンズの妻で、病院で看護師として働いている。おしゃべりが好きで、話し相手が訪ねて来てくれることを楽しみにしている。
「エンリョなく遊びに来てね。私のために」
ほんわかと温かい女性
声：須藤 祐実
温かくおっとりとした、親しみのある女性。幸運に恵まれていて、失敗があっても結果的にうまくいってしまうことが多い。色々とかわいそうなシャオパイのことをかわいいと思っている。
「シャオちゃんは私のかわいい一人娘です♪」
スーパーシェフ
声：藤本 たかひろ
世界屈指のレストランで修業をつんだ実力派シェフで、困っている人に手を差し伸べる優しい人。つまみ食いをしながら料理をするため、たくさん食材があっても完成する量はごくわずか。
「料理は愛情デスよ」
大切な家族
声：三瓶 由布子
主人公と結婚候補の間に生まれた子ども。毎日、元気よく外で遊んでいて、パパ・ママと一緒に冒険するのが大好き。
「あ、ひこうせんだ、ほらほら見て！」
大切な家族
声：金田 朋子
主人公と結婚候補の間に生まれた子ども。毎日、元気よく外で遊んでいて、パパ・ママと一緒に冒険するのが大好き。
「あのね……パパ、ママ。これあげる！」
町の名探偵
声：斉藤 佑圭
推理が冴え渡る町の探偵。大のお茶好きで午後のティータイムは欠かさない。「重要なことは考えることよ」と言いつつ、町中を毎日走りまわっている。
「名探偵エルミナータさんにまかせなさい！」
町を見守るおばあさん
声：津賀 有子
雑貨屋を営むおばあさん。普段は元気だが、体の調子が良くない時は医者へ通っている。
「畑の面倒もちゃんと見るんだよ」
金もうけ好きな鍛冶屋
声：龍谷 修武
いまいち頑張りの足りない、鍛冶屋の主人。楽をしてお金をもうけることを人生の目標にしていて、怪しげなアイテムを売ろうとすることもあるが、もうけた試しはない。
「どうしたら大金持ちになれると思ウ？」
非情な皇帝
声：徳山 靖彦
他国への侵略を目論む、ゼークス帝国の皇帝。非情な性格で目的のためなら手段を選ばない。全てを手に入れ、いずれは世界を征服しようとしている。
「見せてやろう、世界を統べる王の力を！」
シアレンスからの旅人
声：加藤 英美里
『ルーンファクトリー３』からのゲストキャラクター。珍しい鉱石を求めてセルフィアにやってきた女性。無口だが、情熱を内に秘めている。
「種族なんて関係なく、みんなで仲良く暮らせるって良いよね」
アルヴァーナからの旅人
声：鈴木 賢
『ルーンファクトリー２』からのゲストキャラクター。アルヴァーナという町からやってきた教師。表情は硬いがやさしい一面もある。
「この町のやつらは…本当にドラゴンと暮らしてるのか？」
